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龚泽宇讲师

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邮　　箱gongzeyu@hust.edu.cn

办公地点先进制造大楼东楼C705

个人主页

个人简介

龚泽宇（Gong Zeyu，Lecturer），男，1990年出生于湖南安化。2012年毕业于华中科技大学机械提高班，获机械设计制造及其自动化、工商管理双学士学位，2018年获华中科技大学机械电子工程博士学位。2018年7月至2021年10月在华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室从事博士后研究。主攻方向为机器人加工技术；在IEEE Transactions on Automation Science and Engineering、Robotic and Computer Integrated Manufacturing、Science China Technological Sciences、力学学报等国内外期刊和IEEE RCAR、AIM等国际会议上发表SCI/EI论文10余篇。申请国家发明专利17项，并获授权8项。合作撰写中文专著1部。主持国家自然科学基金青年基金项目、博士后科学基金特别资助项目、博士后科学基金面上项目各一项。作为子课题负责人参与国家自然科学基金重大研究计划重点项目、湖北省重大科技创新项目各一项。先后作为骨干参与了国家自然科学基金“共融机器人”重大研究计划的集成创新项目、重点项目以及国家重点研发计划智能机器人专项。

研究方向

机器人移动加工技术
机器人视觉伺服技术

开设课程

科研项目

1.国家自然科学基金青年科学基金项目：爬壁加工机器人负压-仿生复合吸附机理与曲面共形顺应，2020-2022，项目负责人
2.中国博士后科学基金特别资助项目：爬壁加工机器人的变曲率曲面触觉感知与顺应吸附控制，2021-2022，项目负责人
3.中国博士后科学基金面上项目：大型复杂构件机器人移动加工的高效测量与自主寻位，2018-2021，项目负责人
4.国家自然科学基金共融机器人重大研究计划重点项目：良性前列腺增生铥激光微创手术机器人基础理论关键技术研究，子课题负责人
5.湖北省重大科技创新项目：人机协作型移动式双臂作业机器人研发及应用验证，2019-2021在研，子课题负责人
6.国家自然科学基金共融机器人重大研究计划集成项目：大型复杂构件多机自律加工机器人的基础研究，2020-2025，项目骨干

论文专著与专利

近年来主要论文与著作：
1.Gong, Zeyu, Tao Bo*, Yang, Hua, Yin Zhouping, Ding Han. An Uncalibrated Visual Servo Method Based on Projective Homography.  IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. vol. 15, pp. 806-817, 2018. 

2.Gong, Zeyu, Tao, Bo*, Qiu Chunrong, Yin Zhouping, Ding Han. Trajectory Planning with Shortest Path for Modified Uncalibrated Visual Servoing Based on Projective Homography. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 17, pp. 1076-1083, 2020 

3.Gong Zeyu, Qiu Chunrong, Tao Bo*, Bai Haisheng, Yin Zhouping, Han Ding. Tracking and Grasping of Moving Target Based on Accelerated Geometric Particle Filter on Colored Image. Science China Technological Sciences. 64, 755–766 (2021) 

4.Gong Zeyu, Yu Supu, Tao Bo*, Gu Zhenfeng, Wang Jinshan, Han Ding. The Visual Fiducial Based Pose Estimation of Mobile Manipulator in Large-Scale Components Manufacturing. Science China Technological Sciences.(2021) https://doi.org/10.1007/s11431-021-1849-2.

5.Tang Jing, Gong Zeyu*, Wu Haibing, Tao Bo. RFID-Based Pose Estimation for Moving Objects Using Classification and Phase-Position Transformation. IEEE Sensors Journal. 21(18): 20606-20615. 

6.陶波，龚泽宇，吴海兵.  RFID与机器人：定位、导航与控制. 华中科技大学出版社. 2021, 湖北武汉 ISBN 978-7-5680-7109-3

7.陶波*, 龚泽宇, 丁汉. 机器人无标定视觉伺服控制研究进展. 力学学报, 2016, 48(4): 767-783 

8.Fan Qi, Gong Zeyu, Zhang Shiyi, Tao Bo*, Yin Zhouping, Ding Han. A vision-based fast base frame calibration method for coordinated mobile manipulators. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2021, 68: 102078. 

9.Fan Qi, Gong Zeyu, Tao Bo*, Gao Yi, Yin Zhouping, Ding Han. Base position optimization of mobile manipulators for machining large complex components. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2021, 70: 102138.

10.Gong, Zeyu,Tao, Bo*, Yang Hua, Yin Zhouping, Ding Han. Projective Homography Based Uncalibrated Visual Servoing, in 2017 IEEE 7th Annual International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (CYBER), 2017, pp. 364-369.

11.Gong, Zeyu, Tao, Bo*, Yang Hua, Yin Zhouping, Ding Han.  Projective Homography Based Uncalibrated Visual Servoing with Path Planning. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. Springer, Cham, 2017: 309-319

12.Zhang Shiyi, Gong Zeyu, Tao Bo* and Ding Han, A Visual Servoing Method based on Point Cloud, 2020 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR), 2020, pp. 369-374.

授权专利
1.一种基于点云伺服的机器人移动加工自主寻位方法，发明专利ZL201911015315.2
2.一种具有蜂巢网格结构的吸附腔及其吸附方法，发明专利ZL201910426939.7
3.基于射影单应性矩阵的机器人无标定视觉伺服轨迹规划方法. 发明专利ZL2018103926005
4.一种曲面移动吸附加工机器人及其吸附工作方法，发明专利ZL201910431640.0
5.基于改进几何粒子滤波的动态目标实时跟踪方法和系统，发明专利ZL201910350004.5 
6.基于CAD模型的曲面吸附机器人加工轨迹规划方法及系统，发明专利ZL201910431656.1 
7.一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，发明专利ZL201910158760.8 
8.一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法. 发明专利ZL2016103089463

荣誉获奖

1.2019年“世界机器人大赛-共融机器人挑战赛”青年创意赛一等奖（排1）
2.IEEE RCAR 2020 国际会议 Best Paper in control

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