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龚泽宇

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邮　　箱gongzeyu@hust.edu.cn

办公地点先进制造大楼东楼C705

个人主页

个人简介

龚泽宇，博士，2012年获华中科技大学机械工程、工商管理双学士学位。2018年获华中科技大学博士学位。2018年至今在华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室从事博士后研究，主攻方向为机器人化制造技术；并担任武汉数字化设计与制造创新中心机器人技术研究所副总工程师。申请国家发明专利十余项，在IEEE Transactions on Automation Science and Engineering、Robotic and Computer Integrated Manufacturing、Science China Technological Sciences、力学学报等国内外期刊和IEEE RCAR、AIM等国际会议上发表SCI/EI论文10余篇。主持国家自然科学基金青年基金项目、博士后科学基金特别资助项目、博士后科学基金面上项目各一项。作为子课题负责人参与国家自然科学基金重点基金项目一项。先后作为骨干参与了国家自然科学基金“共融机器人”重大研究计划集成创新项目、重点项目以及国家重大研发计划智能机器人专项。
入站时间：2018年7月
所在团队：机器人化智能制造
合作导师：陶波教授、张海涛教授

研究方向

机器人视觉伺服
机器人导航定位
吸附式移动加工机器人

开设课程

科研项目

1.国家自然科学基金青年科学基金项目：爬壁加工机器人负压-仿生复合吸附机理与曲面共形顺应，26万元，在研，项目负责人
2.中国博士后科学基金特别资助项目：爬壁加工机器人的变曲率曲面触觉感知与顺应吸附控制，18万元，在研，项目负责人
3.中国博士后科学基金面上项目：大型复杂构件机器人移动加工的高效测量与自主寻位，5万元，在研，项目负责人
4.国家自然科学基金共融机器人重大研究计划重点项目：良性前列腺增生铥激光微创手术机器人基础理论关键技术研究，240万元，在研，子课题负责人
5.湖北省重大科技创新项目：人机协作型移动式双臂作业机器人研发及应用验证，200万元，在研，子课题负责人
国家自然科学基金共融机器人重大研究计划集成项目：大型复杂构件多机自律加工机器人的基础研究，在研，1300万元，项目骨干

论文专著与专利

论文专著：
1.Gong, Zeyu, Tao Bo*, Yang, Hua, Yin Zhouping, Ding Han. An Uncalibrated Visual Servo Method Based on Projective Homography.  IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. vol. 15, pp. 806-817, 2018. 
2.Gong, Zeyu, Tao, Bo*, Qiu Chunrong, Yin Zhouping, Ding Han. Trajectory Planning with Shortest Path for Modified Uncalibrated Visual Servoing Based on Projective Homography. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 17, pp. 1076-1083, 2020 
3.Gong Zeyu, Qiu Chunrong, Tao Bo*, Bai Haisheng, Yin Zhouping, Han Ding. Tracking and Grasping of Moving Target Based on Accelerated Geometric Particle Filter on Colored Image. Science China Technological Sciences. 64, 755–766 (2021) 
4.Gong Zeyu, Yu Supu, Tao Bo, Gu Zhenfeng, Wang Jinshan, Han Ding. The Visual Fiducial Based Pose Estimation of Mobile Manipulator in Large-Scale Components Manufacturing. Science China Technological Sciences.(2021) https://doi.org/10.1007/s11431-021-1849-2.
5.陶波，龚泽宇，吴海兵.  RFID与机器人：定位、导航与控制. 华中科技大学出版社. 2021, 湖北武汉 ISBN 978-7-5680-7109-3
6.陶波*, 龚泽宇, 丁汉. 机器人无标定视觉伺服控制研究进展. 力学学报, 2016, 48(4): 767-783 
7.Fan Qi, Gong Zeyu, Zhang Shiyi, Tao Bo*, Yin Zhouping, Ding Han. A vision-based fast base frame calibration method for coordinated mobile manipulators. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2021, 68: 102078. 
8.Wu, Haibing, Tao Bo*, Gong Zeyu, Yin Zhouping. A Fast UHF RFID Localization Method Using Unwrapped Phase-Position Model. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. vol. 16, pp. 1698-1707, 2019.
9.Gong, Zeyu,Tao, Bo*, Yang Hua, Yin Zhouping, Ding Han. Projective Homography Based Uncalibrated Visual Servoing, in 2017 IEEE 7th Annual International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (CYBER), 2017, pp. 364-369.
10.Gong, Zeyu, Tao, Bo*, Yang Hua, Yin Zhouping, Ding Han.  Projective Homography Based Uncalibrated Visual Servoing with Path Planning. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. Springer, Cham, 2017: 309-319
11.Zhang Shiyi, Zeyu Gong, Tao Bo* and Ding Han, A Visual Servoing Method based on Point Cloud, 2020 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR), 2020, pp. 369-374.

专利申报：
1.龚泽宇，张士羿，陶波，尹周平. 一种基于点云伺服的机器人移动加工自主寻位方法，发明专利201911015315.2（已授权）
2.龚泽宇，李可怡，陶波，石颖,顾振峰. 一种具有蜂巢网格结构的吸附腔及其吸附方法，发明专利201910426939.7（已授权）
3.龚泽宇,李可怡,陶波,顾振峰,石颖. 一种智能吸附腔和可调节位姿的吸附装置. 发明专利2020109778358
4.	陶波，龚泽宇，丘椿荣，尹周平. 基于射影单应性矩阵的机器人无标定视觉伺服轨迹规划方法. 发明专利2018103926005（已授权）
5.陶波,顾振峰,龚泽宇,石颖,李可怡. 一种曲面移动吸附加工机器人及其吸附工作方法，发明专利201910431640.0（已授权） 
6.陶波,丘椿荣,龚泽宇,柏海生,尹周平. 基于改进几何粒子滤波的动态目标实时跟踪方法和系统，发明专利201910350004.5 
7.陶波,石颖,龚泽宇,李可怡,顾振峰. 基于CAD模型的曲面吸附机器人加工轨迹规划方法及系统，发明专利201910431656.1 （已授权）
8.陶波,望金山,龚泽宇,虞苏璞,尹周平. 一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，发明专利201910158760.8 （已授权）
9.陶波,石颖,龚泽宇,李可怡,顾振峰. 吸附机器人的控制方法，发明专利202110270463X.
10.陶波,望金山,龚泽宇,尹周平. 一种大型复杂曲面多视扫描点云的精拼接方法，发明专利 2020110469730
11.陶波,范奇,龚泽宇,丁汉. 一种大型复杂构件机器人加工的快速碰撞检测方法及设备，发明专利 2020110671135
12.陶波,石颖,龚泽宇,李可怡,顾振峰,丁汉. 一种爬壁机器人吸附腔位姿调整机构及控制方法，发明专利 2020109619953
13.陶波,范奇,龚泽宇,王乾杰,尹周平. 大型复杂构件机器人化表面加工的区域划分方法及设备. 发明专利 2020107453239
14.陶波，张士羿，龚泽宇. 基于点云法矢方向聚类伺服的机器人定位控制方法及系统. 发明专利 2020108588479
陶波，阮惠恒，龚泽宇，李磊，张阳，望金山，尹周平. 一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法. 发明专利2016103089463（已授权）

荣誉获奖

1.2019年“世界机器人大赛-共融机器人挑战赛”青年创意赛一等奖（排1）
2.IEEE RCAR 2020 国际会议 Best Paper in control

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开设课程

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